Robert Stirling fue clérigo. Ejerció su actividad durante los primeros años del siglo XIX, cuando muchos obreros moría o quedaba mutilada a causa de las explosiones producidas por la utilización de máquinas de vapor a presiones cada vez mas altas. Conmovido Stirling ante semejante tragedia humana se empeñó en crear una máquina que trabajara a menores presiones. ¿Se imaginan a un párroco español de aquella época intentando algo semejante?
El motor de Stirling consta de dos cilindros, por los que se desplazan sendos pistones. Los cilindros están comunicados por un tubo, con una cámara en su mitad, por el que pasa el vapor caliente hacia el cilindro frío, y aquí viene la primera genialidad, para que no pierda el calor ni lo comunique al cilindro frío en dicha cámara hay una almohadilla de lana de alambre que absorbe momentáneamente el calor. Al volver el fluido del cilindro frío recupera el calor que dejó temporalmente en la almohadilla y entra en el cilindro caliente a una temperatura superior a la del cilindro frío, por lo que habrá que gastar menos en volver a calentarlo hasta su valor máximo, que nunca será además tan alto como el de una máquina de vapor de otro tipo. Ha esta singular cámara la llamó el clérigo Stirling economizador, por algo él era escocés.
Otra singularidad fue la sutil unión de los cilindros por medio de un cigüeñal de tal forma que cuando uno de los cilindros estaba en el punto más alto de su carrera el otro estuviese sólo en la mitad de su recorrido descendente.
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